Bir zamanlar liman kenti olan Herakleia'nın önünde mavi sularıyla Bafa Gölü uzanırken, arkasında ürkütücü görünüşüyle Beşparmak Dağları (antik adıyla Latmos Dağları) yükselir. Eski kent Latmos adıyla şimdiki yerinden biraz daha kuzeydoğuda yer alırken, Hellenistik Dönemin başlarında bugünkü yerine taşınmış ve yarı tanrı kahraman Herakles'in adına istinaden Herakleia adını almıştır. 26 kule tarafından desteklenen 6,5 km uzunluğundaki surları, bir şehrin savunmasına verilen önemin yanı sıra antik bir israfın da göstergesidir. Son yıllarda keşfedilen prehistorik kaya resimleri ve taştan yapılmış el baltaları, bu gizemli coğrafyada yerel dağ tanrısı ile bütünleşen bir yaşantının tarihin yazısız dönemlerine dek uzandığını göstermektedir. Her biri doğal birer anıt görünümünde olan devasa kayaların sunduğu gizlenme avantajıyla Latmos Dağları, erken dönem Hristiyanlarına da ev sahipliği yapmış ve onları putperest Romalıların acımasızlığından korumuştur. Bu kadar büyüleyici atmosfere sahip olan Herakleia'nın, Bafa'nın ve Latmos Dağları'nın çoban Endymion ile ay tanrıçası Selene'nin aşkını anlatan mistik bir efsane ile taçlandırılması gayet normal karşılanmalı ve saygı duyulmalıdır. Zaten Bafa Gölü, Antik Çağ'daki ismiyle Latmos Körfezi, dağların sinesine usulca sokulan bir sevgili gibi değil midir? Bugün izlenebilen kalıntıların arasında Athena Tapınağı, Agora, Surlar, Mezarlar, Tiyatro, Bouleterion, Endymion Tapınağı, Yediler Manastırı, adalarda kilise ve manastır kalıntıları görülebilir.

Herakleia, antik dönemde Karya'nın en önemli şehirlerinden biriydi. Kentin kuruluşu M.Ö. 4. yüzyıla kadar uzanır. Büyük İskender'in ordularının geçiş yolu üzerinde yer alan Herakleia, Helenistik dönemde önemli bir ticaret ve kültür merkezi haline geldi.Herakleia'nın en önemli yapıları arasında tiyatro, agora (pazar yeri), tapınaklar ve surlar bulunmaktadır. Tiyatro, Helenistik dönemde inşa edilmiş olup, 5.000 kişi kapasitelidir. Agora ise kentin merkezi ticaret ve toplumsal etkileşim alanıydı. Kentin en önemli tapınaklarından biri Athena Tapınağı'dır. Bu tapınak, M.Ö. 2. yüzyılda Roma döneminde inşa edilmiştir. Ayrıca, Herakleia'da Dionysos ve Zeus gibi diğer tanrı ve tanrıçalara adanmış tapınaklar da bulunmaktadır. Herakleia'nın surları, kenti korumak için yapılmıştır ve kısmen günümüze ulaşmıştır. Surlar, Helenistik dönemde yapılmış olup, Roma döneminde de onarımlar görmüştür.

Herakleia, Bizans döneminde de önemini korumuş, ancak zamanla gerilemiştir. Sonraki yüzyıllarda yerleşim yeri değişiklikleri ve depremler nedeniyle terk edilmiş ve harabe haline gelmiştir.

Günümüzde Milas kent merkezine 39 km uzaklıkta olan Kapıkırı Mahallesi'ndeki Milas-Herakleia Antik Kenti, arkeolojik kazılar ve restorasyon çalışmalarıyla turistlerin ziyaretine açılmıştır. Ziyaretçiler, antik döneme ait kalıntıları keşfedebilir ve kentin tarihini daha yakından tanıyabilirler.